Servomekanismoa (serbomekanismoa) elektrizitatea kontrolatutako mugimendu zehatz batean bihurtzen duen gailu elektromagnetikoa da, feedback negatiboko mekanismoak erabiliz.
Servoak mugimendu lineala edo zirkularra sortzeko erabil daitezke, haien motaren arabera.Servooi tipiko baten osagaiak DC motor bat, engranaje-tren bat, potentziometroa, zirkuitu integratua (IC) eta irteera ardatza ditu.Nahi den serbo-posizioa sartzen da eta IC-ra kodetutako seinale gisa sartzen da.IC-ak motorra joateko zuzentzen du, motorraren energia abiadura eta nahi den mugimenduaren norabidea ezartzen duten engranajeen bidez gidatzen du harik eta potentziometroaren seinaleak desioaren posiziora iristen den eta IC-ak motorra geldiarazten duen arte.
Potentziometroak mugimendu kontrolatua posible egiten du, uneko posizioa transmitituz, kontrol-azaletan eragiten duten kanpoko indarren zuzenketa ahalbidetzen duen bitartean: Gainazala mugitzen denean potentziometroak posizio-seinalea ematen du eta IC-ak beharrezko motorraren mugimendua adierazten du posizio egokia berreskuratu arte.
Serboen eta engranaje anitzeko motor elektrikoen konbinazio bat antola daiteke elkarrekin zeregin konplexuagoak egiteko hainbat sistema motatan, besteak beste, robotak, ibilgailuak, fabrikazioa eta haririk gabeko sentsore eta eragingailuen sarean.
Nola funtzionatzen du serboak?
Servoek karkasatik luzatzen diren hiru hari dituzte (Ikus ezkerreko argazkia).
Hari horietako bakoitzak helburu zehatz bat du.Hiru hari hauek kontrolerako, potentziarako eta lurrerako dira.
Kontrol-kablea pultsu elektrikoak hornitzeaz arduratzen da.Motorra pultsuek agindutako norabide egokian biratzen du.
Motorra biratzen denean, potentziometroaren erresistentzia aldatzen du eta, azken finean, kontrol-zirkuituari mugimendua eta norabidea erregulatzea ahalbidetzen du.Ardatza nahi duzun posizioan dagoenean, hornidura-potentzia itzaltzen da.
Potentzia-kableak serboari funtzionatzeko behar duen potentzia ematen dio, eta lurreko kableak korronte nagusitik bereizitako konexio-bide bat eskaintzen du.Honek harritu gabe uzten zaitu, baina ez da beharrezkoa serboa martxan jartzeko.
RC Servo digitalak azalduta
Servo digitalA RC Servo digitalak pultsu-seinaleak serbo motorra bidaltzeko beste modu bat du.
Serbo analogikoa segundoko 50 pultsu tentsio konstantea bidaltzeko diseinatuta badago, RC serbo digitala segundoko 300 pultsu bidaltzeko gai da!
Pultsu-seinale azkar honekin, motorraren abiadura nabarmen handituko da, eta momentua konstanteagoa izango da;hildako banda kopurua murrizten du.
Ondorioz, serbo digitala erabiltzen denean, erantzun azkarragoa eta azelerazio azkarragoa ematen dio RC osagaiari.
Gainera, hildako banda gutxiagorekin, momentuak eusteko gaitasun hobea eskaintzen du.Serbo digital bat erabiliz funtzionatzen duzunean, kontrolaren berehalako sentsazioa bizi dezakezu.
Utzidazu kasu eszenario bat ematen.Demagun serbo digital eta analogiko bat hargailu batekin lotu behar duzula.
Serbo gurpil analogikoa erdigunetik kanpo biratzen duzunean, denbora pixka bat igaro ondoren erantzuten eta aurre egiten duela nabarituko duzu - atzerapena nabaria da.
Hala ere, serbo digitalaren gurpila zentrotik kanpo biratzen duzunean, gurpilak eta ardatzak oso azkar eta leunki ezartzen duzun posizioari erantzuten eta eusten diozula sentituko duzu.
RC Servo Analogikoak azalduta
RC serbo motor analogikoa serbo mota estandarra da.
Motorraren abiadura erregulatzen du pultsuak pizteko eta itzaltzeko besterik gabe.
Normalean, pultsu-tentsioa 4,8 eta 6,0 voltio arteko tartean dago eta horretan dagoen bitartean konstantea da.Analogikoak 50 pultsu jasotzen ditu segundo bakoitzeko eta atsedenean dagoenean, ez zaio tentsiorik bidaltzen.
Zenbat eta luzeagoa izan "On" pultsua serboari bidaltzen zaion, orduan eta azkarrago bira egiten du motorrak eta orduan eta handiagoa izango da ekoitzitako momentua.Servo analogikoaren eragozpen nagusietako bat komando txikiei erreakzionatzeko atzerapena da.
Ez du motorra behar bezain azkar biratzen.Gainera, momentu geldoa ere sortzen du.Egoera honi “banda hila” deitzen zaio.
Argitalpenaren ordua: 2022-01-01