Serbomekanismoa (serboa) gailu elektromagnetikoa da, elektrizitatea mugimendu zehatz eta kontrolatuan bihurtzen duena feedback negatiboko mekanismoak erabiliz.
Serboak mugimendu lineala edo zirkularra sortzeko erabil daitezke, motaren arabera. Serbo tipiko baten osaera honako hauek dira: korronte zuzeneko motor bat, engranaje-tren bat, potentziometro bat, zirkuitu integratu bat (CI) eta irteera-ardatz bat. Nahi den servo-posizioa sarreran sartzen da eta seinale kodetu gisa iristen da CIra. CIak motorra martxan jartzeko zuzentzen du, motorraren energia abiadura eta mugimendu-norabide nahi dena ezartzen duten engranajeen bidez bultzatuz, potentziometroaren seinaleak nahi den posizioa lortu dela adierazi eta CIak motorra gelditu arte.
Potentziometroak mugimendu kontrolatua posible egiten du uneko posizioa transmitituz, kontrol-gainazaletan eragiten duten kanpoko indarren zuzenketa ahalbidetuz: gainazala mugitu ondoren, potentziometroak posizioaren seinalea ematen du eta zirkuitu integratuek beharrezko motorraren mugimendua adierazten dute posizio zuzena berreskuratu arte.
Serbo eta engranaje anitzeko motor elektrikoen konbinazio bat antola daiteke hainbat sistema motatan zeregin konplexuagoak egiteko, hala nola robotak, ibilgailuak, fabrikazioa eta haririk gabeko sentsore eta aktuadore sareak.
Nola funtzionatzen du servoak?
Serboek hiru hari dituzte karkasatik ateratzen direnak (ikus ezkerreko argazkia).
Kable bakoitzak helburu zehatz bat du. Hiru kable hauek kontrolerako, potentziarako eta lurrerako dira.
Kontrol-kablea pultsu elektrikoak emateaz arduratzen da. Motorra pultsuek agindutako norabide egokian biratzen da.
Motorra biratzen denean, potentziometroaren erresistentzia aldatzen du eta, azken finean, kontrol zirkuituak mugimenduaren kopurua eta norabidea erregulatzea ahalbidetzen du. Ardatza nahi den posizioan dagoenean, hornidura eten egiten da.
Elikatze-kableak servoari funtzionatzeko behar duen energia ematen dio, eta lurrerako kableak korronte nagusitik bereizita dagoen konexio-bide bat eskaintzen du. Horrek deskarga elektrikoak saihesten ditu, baina ez da beharrezkoa servoa martxan jartzeko.
RC servo digitalen azalpena
Servo digitala RC servo digital batek pultsu-seinaleak servo motorrera bidaltzeko modu desberdina du.
Serbo analogikoa segundoko 50 pultsu-tentsio konstante bat bidaltzeko diseinatuta badago, RC servo digitalak segundoko 300 pultsu bidaltzeko gai da!
Pultsu-seinale azkar hauekin, motorraren abiadura nabarmen handituko da eta momentua konstanteagoa izango da; banda hilaren kopurua murrizten du.
Ondorioz, servo digitala erabiltzen denean, erantzun azkarragoa eta azelerazio azkarragoa ematen dio RC osagaiari.
Gainera, banda hila gutxiagorekin, momentuak eusteko gaitasun hobea ere eskaintzen du. Servo digital bat erabiliz funtzionatzen duzunean, kontrolaren sentsazio berehalakoa bizi dezakezu.
Kasu bat emango dizuet. Demagun servo digital eta analogiko bat hargailu bati lotu nahi diozula.
Serbo-gurpil analogikoa erdigunetik kanpo biratzen duzunean, denbora baten ondoren erantzuten eta erresistentzia egiten duela ohartuko zara; atzerapena nabarmena da.
Hala ere, servo digitalaren bolantea erdialdetik kanpo biratzen duzunean, gurpilak eta ardatzak erantzuten dutela eta ezarritako posizioan oso azkar eta leunki eusten dutela sentituko duzu.
RC servo analogikoen azalpena
RC servo motor analogikoa servo mota estandarra da.
Motorraren abiadura erregulatzen du pizteko eta itzaltzeko pultsuak bidaliz, besterik gabe.
Normalean, pultsu-tentsioa 4,8 eta 6,0 volt arteko tartean dago, eta konstante mantentzen da tarte horretan. Analogikoak 50 pultsu jasotzen ditu segundo bakoitzeko, eta geldirik dagoenean, ez zaio tentsiorik bidaltzen.
Zenbat eta denbora gehiagoz bidali "On" pultsua servoari, orduan eta azkarrago biratzen da motorra eta orduan eta handiagoa da sortutako momentua. Serbo analogikoaren eragozpen nagusietako bat agindu txikiei erantzuteko duen atzerapena da.
Ez du motorra behar bezain azkar birarazten. Gainera, momentu motela ere sortzen du. Egoera horri "banda hila" deritzo.
Argitaratze data: 2022ko ekainak 1