Berriak

DSPOWER 2013an sortu zen eta robot servoen ikerketan eta garapenean, fabrikazioan eta hezkuntzan oinarritutako fabrikatzailea da.robot servo adimendunak, droneen servoak eta erlazionatutako osagarriak.

Sortu ginenetik, roboten eta droneen servoen beharretan jarri dugu arreta, eta robot erabiltzaileentzat egokiak diren servo produktuak diseinatu eta garatu ditugu.

Gaur, gure beso robotikoen irtenbideak partekatuko ditugu.

Beso robotikoak mugimenduaren kontrola egiten du, altzairuzko eskeletoan arima bat txertatzea bezala, eta servoa da aginte izugarri zehatza. DSPOWERren I+G tailerrean, egunero ikus ditzakegu osagai horiek marrazkietatik dantzari mekaniko bizidun bihurtzen.

Gaur, servoak beso robotikoa giza beso bat bezain malgutasunez nola funtzionaraztea ahalbidetzen duen azaldu nahi dizuet, eta horrek engranaje zehatzak elkarren artean engranatzea eta programazio adimenduna dakartza.

Nola kontrolatzen duen servo batek beso robotiko baten angelua

Serboak feedback sistema oso adimentsua dauka barnean. Potentziometro batek irteerako ardatzaren posizioa denbora errealean kontrolatzen du kontrol-seinalea jasotzean. Posizio hori helburuko posizioarekin alderatu ondoren, motorraren biraketa berehala doitzen du.

Begiak babesten dituzun bitartean eskuarekin objektu bat ukitzearen antzekoa da, non hatzek etengabe doikuntza txikiak egiten dituzten kokapen zehatza lortu arte. Robotak garbitzeko arretaz diseinatu dugun servoak TTL serieko komunikazioa erabiltzen du, juntura bakoitzak posizio-datuak modu independentean jakinarazteko aukera emanez.Horri esker, robot-besoa aurrez ezarritako angeluan mantentzen denean, errorea 0,5 gradu baino txikiagoa izango da.

Aplikazio praktikoetan, beso robotiko bateko artikulazio bakoitzak angelu desberdinetan koordinatu behar du. Adibidez, kopa okertu bat heltzean, eskumuturreko servoak 15 graduko okerdura konpentsatu behar du, eta sorbaldako servoak, berriz, 30 graduko euskarria mantentzen du.

Angelu anitzeko koordinazio honek servoek azkar erantzutea eskatzen du. Metalezko engranaje sistema bat erabiltzen dugu, posizioaren egonkortasuna 85 kgf.cm-ko momentuaren azpitik ere mantendu dezakeena, nekearen aurkako muskuluak beso robotikoari gehituz bezala.

Zergatik da beharrezkoa servo bat baino gehiagok elkarrekin lan egitea?

Serbo bakar batek mugimendu sinpleak baino ezin ditu egin, baina beso robotiko batek giza esku baten jariakortasun handienarekin funtzionatu behar du. Imajinatu boligrafo bat eskuan duzula eta idazten ari zarela; ekintza honek eskumuturraren, ukondoaren eta sorbaldaren mugimendu koordinatua eskatzen du.

Gure bazkideak garatutako bost ardatzeko robot-xurgagailuan, aurreko faseko artikulazio-zerboek karga jasaten dute, erdiko faseko artikulazio-zerboek luzapen-mugimendua kontrolatzen dute, eta amaierako faseko serboek mugimendu finak egiten dituzte. Lan-banaketa hau instrumentu desberdinen arteko orkestra sinfoniko baten multzoaren antzekoa da.

Serbo anitzeko sistema batean, denboraren kontrola bereziki kritikoa da. Behin, beso robotiko batek dardarka egin zuen arrautza bat heltzen ari zela. Geroago, eskumuturreko eta hatzeko servoen erantzunean 10 milisegundoko atzerapen baten ondorioz gertatzen zela aurkitu genuen. PWM seinalearen banaketa hobetuz, servo guztien sinkronizazio perfektua lortu ahal izan genuen, abesbatza trebatu baten antzera. Orain, sistema honek arrautza gordin bat leunki hel dezake, pitzatu gabe.

Nola eragiten dio servo-momentuak beso robotiko bati?

Giza beso baten dardarak eragindako sentsazioaren antzekoa da hau.

Hala ere, momentu handiagoa ez da beti hobea izaten. Momentu gehiegizkoak energia-kontsumoa handitzen du eta egitura handiak ere sor ditzake. Mahaigaineko robotetarako diseinatu ditugun servoek...eragiketa delikatuenak lortu 6,3 kgf.cm-ko momentuarekinGakoa momentua beso robotikoaren karga-eskakizunetara egokitzea da, auto baten motorra aukeratzerakoan ez baita beti potentzia maximoa bilatu behar.

Nola aukeratu beso robotiko servo modelo bat

Serbo-modelo bat hautatzerakoan, kontuan hartu robotaren funtzionamendu-eszenatokia. Abiarazte eta geldialdi maiz behar diren aplikazioetarako, balazta-funtzioa duen servo digital bat gomendatzen da. Topatu genuen bezero-kasu batek ekoizpen-lerro automatizatu bat zekarren, eta honek...robot beso batek minutuko 20 geldialdi zehatz lortzen dituOhiko servo analogikoek errore metatuak jasango lituzkete, servo digitalek, berriz, freskatze-tasa handiagoarekin, arazo hau ezin hobeto konpontzen duten bitartean.

Dimentsioak egokitzea ere funtsezkoa da. Iraganean, bezero batzuek servo estandarrak jartzen zituzten beso robotiko trinkoetan, eta horrek beroa gaizki xahutzen zuen. Ondoren, 26 mm-ko helduleku-servo berezi bat garatu genuen, % 40 txikiagoa dena, 3 kg·cm-ko momentua mantenduz. Beso robotiko baterako arropa neurrira egitea bezala da: mugimendu librea ahalbidetu behar du, solteegi egon gabe.

Zeintzuk dira servo kontrol protokoloen arteko desberdintasunak?

PWM protokoloak, taupada-taupada eroale baten antzera, pultsu-zabaleraren bidez transmititzen ditu komandoak, eta TTL serieko protokoloak, berriz, elkarrizketa baten antzera, parametro konplexuagoak transmititu ditzake. DSPOWER laborategian, bi protokolo hauek askotan alderatzen ditugu.

PWM egokia da puntuz puntuko kontrol sinpleetarako, argia piztu edo itzaltzeko bezala,TTL-k hainbat feedback seinale aldi berean jaso ditzake, hala nola posizioa, tenperatura eta korrontea.

Gaur egun, gero eta beso robotiko gehiagok protokolo hibridoak hartzen dituzte, hala nola gure beso robotiko bioniko proiektua. Oinarrizko mugimenduek PWM kontrola erabiltzen dute denbora errealeko errendimendua bermatzeko, eta TTL bidezko doikuntza finek parametro zehatzak transmititzen dituzte.

Auto bat gidatzea bezalakoa da, non pedalak erabili behar dituzun abiadura kontrolatzeko eta aginte-panela egoera kontrolatzeko. Konfigurazio malgu honek beso robotikoei gero eta lan-ingurune konplexuagoetara egokitzeko aukera ematen die.

Nola hobetu servo-kontrolaren zehaztasuna

Zehaztasuna hobetzeko hardwarea eta softwarea behar dira. Hardwarean, 0,1 mm-ko zehaztasun handiko engranajeak erabiltzen ditugu transmisioaren atzerakada murrizteko. Bezero batek jakinarazi zuenbeso robotikoaren muturrean 2 mm-ko dardara iraunkorraIkerketa egin ondoren, ikusi genuen engranajeen arteko atzerakada baten ondorioz gertatu zela hau.

Engranajeak egitura helikoidal batekin ordezkatuz, arazoa konpondu zen. Erloju baten mugimenduaren antzekoa da hau: engranaje bakoitzaren zehaztasunak denbora-neurketa orokorrean eragiten du.

Era berean, funtsezkoa da softwarea. Gure dardara-kontrako sistemak beso robotikoaren mugimenduaren inertzia aurreikusten du eta aldez aurretik konpentsatzen du. Adibidez, larrialdi-geldialdi batean, alderantzizko doikuntza-seinale fin bat sortzen du inertziak eragindako gehiegizko mugimendua ezabatzeko, gidari esperientziadun batek balazta-pedala astiro-astiro sakatzen duen bezala, geldialdi leun eta oztoporik gabe bat bermatzeko.