Berriak

1. Zerbitzari-kontrolean eremu hila, histeresia, kokapen-zehaztasuna, sarrera-seinalearen bereizmena eta zentratzeko errendimendua ulertzea
Seinalearen oszilazioa eta beste arrazoi batzuk direla eta, begizta itxiko kontrol-sistema bakoitzaren sarrera-seinalea eta feedback-seinalea ezin dira guztiz berdinak izan, eta horrek kontrol-eremu hilaren eta histereesiaren arazoa dakar. Sistemak ezin du bereizi sarrera-seinalearen eta feedback-seinalearen arteko alde-tartea, hau da, kontrol-eremu hilaren tartea.
Seinalearen oszilazioa, zehaztasun mekanikoa eta beste arrazoi batzuk direla eta, servoaren kontrol sistema automatikoak beti egiten ditu doikuntzak kontrol-eremu hilaren kanpoaldeko tarte txiki batean. Serboa tarte txiki bateko oszilazioetara egokitzea saihesteko, histereesi efektua sartu behar da.
Histereesiaren kontrolerako eremu hila nahiko handia da, kontrol-eremu hilaren ± % 0,4ko tarte orokorrarekin. Histereesi-begizta ± % 2ra ezar daiteke.

 

Sarrerako seinalearen eta feedback seinalearen arteko aldeak ez du motorra histereesi begiztaren barruan mugitzen. Sarrerako seinalearen eta feedback seinalearen arteko aldea histereesi begiztan sartzen da, eta motorra balaztatzen eta gelditzen hasten da.
Kokapenaren zehaztasuna.dservo sistemaren zehaztasun orokorraren araberakoa da, hala nola kontrol-eremu hila, zehaztasun mekanikoa, feedback-potentziometroaren zehaztasuna eta sarrera-seinalearen bereizmena. Sarrera-seinalearen bereizmena servo-sistemaren sarrera-seinalerako gutxieneko bereizmen-tarteari dagokio, eta servo digitalaren sarrera-seinalearen bereizmena servo analogikoarena baino askoz hobea da. Itzulera-errendimendua histereesiaren eta kokapen-zehaztasunaren araberakoa da.

 

 

2. Zergatik egiten du beti servoak kirrinka soinua?
Serboak beti aurrera eta atzera posizioa doitzeko kirrinka soinua egiten du, servo batzuek egiten baituteez dute histereesi doikuntza funtziorik, eta kontrol-eremu hilaren tartea txikia izateko doituta dago. Sarrera-seinalea eta feedback-seinalea beti gorabehera egiten duten bitartean, eta haien arteko aldea kontrol-eremu hila gainditzen duen bitartean, servoak seinalea bidaliko du motorra gidatzeko.
Gainera, histereesi doikuntza funtziorik gabe, servo engranaje multzoaren zehaztasun mekanikoa eskasa bada, hortzaren posizio birtuala handia bada eta feedback potentziometroaren biraketa-eremua kontrol-eremu hilaren eremua gainditzen badu, servoa etengabe doitu eta etengabe kirrinka egingo du.

 

3. Zergatik lehertzen dira servo batzuk eta erretzen dituzte zirkuitu-plakak erraz?
Zerbo batzuek korronte berdina duten potentzia-gailuak erabiltzen dituzte. Sistemak gainkorrontearen aurkako babes-funtzioa du diseinatuta edo txipa gainkorrontearen aurkako babes-funtzioarekin hornituta dago, eta horrek blokeatutako korrontea eta zirkuitulaburra detektatu eta motorraren gidatzeko seinalea azkar gelditu dezake. Horrez gain, baristore bat konekta daiteke motorraren zirkuituan uneko gaintentsioa saihesteko, eta xurgatze-kondentsadore bat diseinatu daiteke potentzia-gailuaren aurrealdean.Servo motor mota hau ez da erraz erretzenZirkuitu-plakak eta motorrak leherketa batek eragindako motorraren blokeoagatik. Ez du zerikusirik servoa metalezko hortzez edo plastikozko hortzez egina dagoen ala ez.

4. Zergatik dardarka egiten du servoak?
Kontrol-eremu hila sentikorra da, eta sarrerako eta feedback seinaleak hainbat arrazoirengatik gorabehera egiten dute, aldea irismena gainditzea eta lemaren besoa mugitzea eraginez, eta ondorioz lemaren dardara eraginez.

 

5. Serbo-motorraren akatsen diagnostiko orokorra
1) Leherketaren ondoren, servo motorra basati biratu zen, bolantearen kulunkari-besoa kontrolatu gabe zegoen eta kulunkari-besoa irristatu egin zen.

Ondoriozta daiteke engranajea garbitu eta ordezkatu egin dela.
2) Leherketaren ondoren, servo motorraren koherentzia nabarmen jaitsi zen. Fenomenoa da hondatutako servo motorrak erantzun motela eta berotze handia duela, baina kontrol-argibideekin funtziona dezake, baina lemaren abiadura oso txikia eta motela da.

Oinarrizko ondorioa: Serbo-motorrak gehiegizko korrontea du. Motorra kendu ondoren, motorraren kargarik gabeko korrontea hau zela ikusi zen:oso altua (>150MA), eta bere errendimendu osoa galdu du (motorraren kargarik gabeko korronte osoa ≤ 60-90MA). Ordeztu servo motorra.
3) Leherketaren ondoren, servoak ez zuen erantzunik eman lema biratu ondoren.
Oinarrizko zehaztapena: Serbo-motorraren zirkuitu elektronikoa hautsita badago, kontaktua eskasa bada edo motorraren eragile-zatia edo servo-motorraren zirkuitu-plaka erreta badago, lehenik eta behin egiaztatu zirkuitua, entxufea, motorraren kablea eta servo-motorraren kablea barne, zirkuitu irekirik dagoen ikusteko. Hala ez bada, banan-banan ezabatu. Lehenik eta behin, kendu motorra eta probatu kargarik gabeko korrontea.

 

Karga gabeko korrontea baino txikiagoa bada90MA, motorra ondo dagoela esan nahi du, eta arazoa servo motorraren unitatea erre izan delako dela esan nahi du. 9-13g mikro servo motorraren zirkuitu-plakan 2 edo 4 transistore txiki daude, eta ordezkatu daitezke. 2 transistore badaude, zuzenean Y2 edo IY-rekin ordezkatu behar dira, hau da, SS8550. Lau transistore dituen H-zubi zirkuitu bat badago, zuzenean ordezkatu daiteke. Ordezkatu 2 Y1 (SS8050) eta 2 (SS8550) zuzenean, 65MG-ko UYR - erabili Y1 (SS8050 IC=1.5A); UXR -- Ordezkatu zuzenean Y2-rekin (SS8550, IC=1.5A).
4) Serbomotorra huts egiten badu, kulunkari-besoak alde batetik bakarrik biratu ahal izango du eta ezingo da beste aldetik mugitu.
Epaia: Serbo motorra egoera onean dago. Ikuskapen nagusia eragilearen zatian dago. Baliteke eragilearen transistorearen alde bat erreta egotea. Konpondu (3) arabera.

 

 

5) Serbomotorra konpondu eta piztu ondoren, ikusi zen servomotorra norabide batean trabatuta zegoela eta kirrinka bat egiten zuela.
Ondorioa: Serbo-motorraren terminal positiboak eta negatiboak edo potentziometroaren terminal-kableak gaizki konektatuta daudela adierazten du. Motorraren bi konexioen noranzkoa alderantzikatu besterik ez dago.

 
6) Serbo-motor berri bat erosi ondoren, piztean izugarri dardarka zebilela konturatu nintzen, baina kontrol-besoa erabili ondoren,dena normal zegoen servo motorrarentzat.
Ondorioa: Honek adierazten duservo motorra gaizki muntatu zenedo engranajearen zehaztasuna ez zen nahikoa fabrikatik irtetean. Akats hau normalean metalezko servo motorretan gertatzen da. Itzuli edo ordezkatu nahi ez badituzu, autokonpontzeko metodoa servo motorraren atzeko estalkia kentzea, servo motorra servo erredukzio engranajetik bereiztea, hortzetako pasta pixka bat botatzea engranajeen artean, servo engranajearen estalkia jartzea, erredukzio kaxaren torlojuak jartzea, servo kulunkari besoa instalatzea eta kulunkari besoa eskuz behin eta berriz biratu metalezko servo engranajea leuntzeko, engranajea leunki funtzionatu eta marruskadura zarata murriztu arte. Serbo engranajea gasolinarekin garbitu ondoren, jarri silikonazko olioa engranajean eta muntatu servo motorra servo motorraren akatsa konpontzeko.

 
7) Badago portaera arraroa erakusten duen servo mota bat: urrutiko detekzioa astinduz kontrolatzen denean, servoak erantzun normala du, baina urrutiko detekzioa posizio jakin batean finkatuta dagoenean, servo beso akastuna poliki dabil oraindik, edo besoaren ekintza motela da eta aurrera eta atzera mugitzen da.
Hainbat konponketa egin ondoren, arazoa potentziometroaren metalezko heldulekuan zegoela aurkitu zen, servo motorraren azken martxan ondo sartuta egon beharko lukeelako. Ez dago servo besoaren engranaje handira (azken martxara) ondo lotuta, eta irristatu ere egin daiteke, eta horrek...servo motorra ezin da behar bezala kokatukontrolak emandako posizio-komandoa, feedback okerra eta etengabeko bilaketa eraginez.

 

Potentziometroaren eta kulunkari-besoaren engranajearen arteko konexio estua konpondu ondoren, akatsa konpondu daiteke. Metodoaren arabera konpondu ondoren akatsa oraindik ere badago, servo-motorraren edo potentziometroaren arazoa ere izan daiteke, eta hori banan-banan aztertu eta ikertu behar da!

 

8) Akastun servoak dardarka jarraitzen badu eta irrati-interferentziak ezabatzen baditu, eta kontrol dinamikoaren besoa oraindik dardarka badago.
Ondorioa: Potentziometroa zahartzen ari da, ordezkatu edo, besterik gabe, baztertu ordezko pieza gisa!

 
9) Inklinazio digitaleko servoa instalatu ondoren, ikusi zen servoak ez zuela behar bezala funtzionatzen, abiadura aldakorrekin. Fabrikatzaileari itzuli zioten eta hirurekin ordezkatu ondoren ere, koherentzia eskasa zen oraindik.
Ondorioa: Geroago bakarrik aurkitu zen servo digital batzuek BEC bat behar dutela, eta 5. V3A-ko kanpoko BEC bat instalatu ondoren, akatsa konpondu zen, servoen kalitatea edozein dela ere.