DSpower servo motorra normalean Pultsu Zabalera Modulazioaren (PWM) bidez kontrolatzen da. Kontrol metodo honek servoaren irteera ardatza zehaztasunez kokatzeko aukera ematen dizu servora bidalitako pultsu elektrikoen zabalera aldatuz. Honela funtzionatzen du:
Pultsu Zabalera Modulazioa (PWM): PWM maiztasun jakin batean pultsu elektriko sorta bat bidaltzean datzan teknika bat da. Parametro nagusia pultsu bakoitzaren zabalera edo iraupena da, normalean mikrosegundotan (µs) neurtzen dena.
Erdiko posizioa: Ohiko servo batean, 1,5 milisegundo (ms) inguruko pultsu batek erdiko posizioa adierazten du. Horrek esan nahi du servoaren irteerako ardatza bere erdiko puntuan egongo dela.
Norabidearen kontrola: Serboak biratzen duen norabidea kontrolatzeko, pultsuaren zabalera doi dezakezu. Adibidez:
1,5 ms baino gutxiagoko pultsu batek (adibidez, 1,0 ms) servoa norabide bakarrean biratzea eragingo luke.
1,5 ms baino handiagoa den pultsu batek (adibidez, 2,0 ms) servoa kontrako noranzkoan biratzea eragingo luke.
Posizio-kontrola: Pultsu-zabalera espezifikoa zuzenean korrelazionatzen da servoaren posizioarekin. Adibidez:
1,0 ms-ko pultsu batek -90 gradu balio dezake (edo beste angelu espezifiko bat, servoaren zehaztapenen arabera).
2,0 ms-ko pultsu batek +90 graduri balio dezake.
Kontrol jarraitua: PWM seinaleak pultsu-zabalera desberdinetan etengabe bidaliz, servoa nahi den edozein angelutan bira dezakezu bere tarte zehaztuaren barruan.
DSpower Serboaren Eguneratze-tasa: PWM seinale hauek bidaltzeko abiadurak servoaren erantzunaren abiaduran eta mugimenduaren leuntasunean eragina izan dezake. Serboek normalean ondo erantzuten diete 50 eta 60 Hertz (Hz) arteko maiztasuneko PWM seinaleei.
Mikrokontrolagailua edo Servo Driverra: PWM seinaleak sortu eta servoari bidaltzeko, mikrokontrolagailu bat (Arduino bat bezala) edo servo driver modulu dedikatu bat erabil dezakezu. Gailu hauek beharrezko PWM seinaleak sortzen dituzte ematen duzun sarreran (adibidez, nahi den angeluan) eta servoaren zehaztapenetan oinarrituta.
Hona hemen Arduino kodeko adibide bat PWM erabiliz servo bat nola kontrolatu daitekeen ilustratzeko:
Adibide honetan, servo objektu bat sortzen da, pin espezifiko bati lotuta, eta ondoren idazteko funtzioa erabiltzen da servoaren angelua ezartzeko. Serboa angelu horretara mugitzen da Arduinoak sortutako PWM seinaleari erantzunez.
Argitaratze data: 2023ko urriaren 18a